电子产品世界

6 无人机实验
6．1 系统电子设备的连接、调试与测试
图11是主要电子设备连接图。包括Tiny2．11控制板(嵌合LEA-5H GPS芯片)、水平和垂直姿态传感器、RC接收器、FTDI数据线、USB数据线及舵机等。这是地面测试状态的连接图，实际飞行测试中FTDI数据线要换成无线Xbee modem。

6．1．1 姿态传感器调试
中心点调试。为了保证实际飞行中模型处于水平状态时姿态返回值为零，必须对三对红外传感器进行初始化归零。

方向调整。姿态传感器的方向要合理配置，才能正确指示模型当前姿态。配置要在室外空旷地进行，以保证附近没有热源干扰，同时为了避免人体温度的干扰，要将模型举高过头顶进行。要点是谨记大地的温度高于天空，模型哪个方向对着地面，相应的测量值即应为正，否则将传感器反向。垂直方向传感器只需识别天空与地面，较易配置。水平方向两对传感器则有两种配置方式：第一种为传感器方向和模型的径向和横向轴线一致；第二种为传感器方向和模型的径向和横向轴线成45°角。两种方式对应的配置文件不同，当前实验中采用的是第一种方式。
6．1．2 无线modem调试
实验采用的是Xbee Pro 2模块，工作频率为868MHz。其通信配置通过X-CTU软件进行。作为地面终端的模块要设定为ZNET 2．5 COORDIN ATORAT模式，而模型上的模块则要设定为ZNET 2．5ROUTER／END DEVICE AT模式。为了提高效率，还可将默认的通信速率由9．6kb／s提高到57．6kb／s。X-CTU设置界面如图13所示。

关键词： 变形飞行器 飞控系统 无人机 地面控制站 实验