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表2：同步和异步点点通讯的特点

位置编码器的不同应用需求

上面描述的特征使Endat 接口广泛应用于需要绝对位置值传送的自动控制领域。如机床、纺织机械及印刷机械等，具有良好位置性能的数字控制环可与正弦增量相结合。通过冗余技巧及绝对值与增量位置值的同时传送，带有Endat 接口的编码器也可用于要求高安全性的机械，如压力机。

该接口同样适用于对实际值的传送时间要求低的自动控制工作，如金属切割机械。

不管应用软件如何，Endat 接口在后继电路中始终使用相同的输入硬件。具有相同接口的不同种类的编码器可满足特殊应用的要求（图6）。

图6：带有标准Endat 接口的单转绝对值编码器、多转绝对值编码器、绝对值角度编码器及绝对值直线光栅尺特意为系统制造商及最终用户准备的ROC400 和ROQ400 系列绝对值旋转编码器与ROD400 系列增量编码器具有相同的安装尺寸。标准形式保护等级为IP64 及IP67，并有单转（ROC413）及多转（ROQ425）可选择。除绝对位置值外还提供幅值为1Vpp 的正弦增量信号。因此符合上面描述的安全技术，并适用于要求具有高动态及分辨率的应用软件。

ROC413 单转绝对值编码器具有与增量旋转编码器相同的外形尺寸。带有径向法兰插座的多转产品，由于特殊的扫描结构及高的综合元件仅比单转产品长7mm。带有这些尺寸的单转及多转绝对值编码器也可用于区域总线系统。编码器的Profibus-DP 功能符合 Profibus 用户组织PNO（Profibus-Nutzer-Organisation）
对于旋转编码器的协议，并支持完整的版本2 功能。

绝对值旋转编码器ECN1313 和ECN1325 适合安装于带有数字式速度控制及自然冷却的驱动器上。它们带有定子联轴节来补偿电机轴与编码器轴轴向及径向的偏差。旋转编码器的刚性联轴节通过锥型轴与电机轴相联使控制环具有大的带宽。高达115 °C (239 °F)的操作温度允许在特定的额定扭矩下更小的电机尺寸。由于这些编码器的信号周期为每转2048 或512，举例来说，通过后继电路对增量信号进行1024 倍细分，可分别得到测量步距为每转2,000,000 或500,000。电机制造商在电机上安装编码器并通过Endat 接口对电机电动势进行编程。这消除了调整时间。

通过刻度的特殊设计及在扫描过程的其他设计措施，由于后继电路对正弦增量信号的细分导致在一个信号周期内的偏差小于信号周期的±1%。这意味着如果信号周期为2048，在一个信号周期内的位置偏差（细分导致的误差）小于±7"。相同的，如信号周期为512，位置偏差为±26"。由后继电路对正弦信号细分产生的位置偏差在高操作温度时保持不变。这使带有数字速度控制的驱动器在特定的操作温度范围内实现低速波动高控制带宽成为可能。

RCN220 和RCN723 封闭式绝对值角度编码器的精度分别可达±2.5 角秒及±2 角秒，并且安装内部定子联轴结。IP64 的保护等级及100 m/s2 (50 Hz to 2,000 Hz)允许震动使这些绝对值角度编码器可用于恶劣的环境。其输出分辨率分别为20位和23（每转8,388,608个测量位）。所有输出均带有绝对值并分别附加带有每转16,384 和32,768 增量信号周期。推荐的测量步距为0.0003°和0.000 04°。

RCN220 与RCN723 分别与封闭式增量角度编码器RON200 系列及RON706/RON786 系列在机械上是完全兼容的。LC181 型绝对值直线编码器是为在断电后由于设计或运动原因不能返回固定的参考点位置或很难返回的机床所设计并避免了长的机器空转时间。

绝对值直线编码器也适用于在通电后需要立即得到绝对位置值的同步直线电机。

其测量步距为0.1 μm 到1 μm，测量长度最长可到3 米。

结论

Endat 双向同步串行接口展示了从旋转或直线编码器向后继电路传送绝对值位置值的前景。与现在普遍使用的同步连续数据传送比较，它具有更快的传送时间、更高的传送安全性并提供监控及诊断功能。而且，其独立于绝对位置值获取物的类型，允许后继电路自动配置参数，并支持维修及预防性维护。通过其从编码器到后继电路长达150 米的电缆传送能力及附加的幅值为1VPP 的增量正弦信号，Endat 接口在高质量控制回路的设计中将扮演重要的角色。

关键词： 绝对位置 测量系统 高速接口