四旋翼无人机建模及其PID控制律设计
4 控制逻辑
为了方便人能更加简单的控制四旋翼，文中加入了控制逻辑。操作者面北朝南，飞机机头可以在你前方的任意一个方向，操作者只要按自己的方位进行前后左右控制。
公式推导：Vxcmd和Vycmd是操作者控制输入。
首先将速度分解到飞机所在的地轴系下：
最后将速度送入控制器进行控制。
5 结论
PID控制器能有效的控制四旋翼无人机的姿态角和速度，而且当四旋翼的重心发生偏移时，虽然控制的快速性有所下降，但控制效果依然满足要求。
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