四旋翼无人机建模及其PID控制律设计
3 实验结果与分析
3．1 在没有重心偏移情况下的控制结果
在没有重心偏移情况下俯仰角和滚转一起控制5度的结果表明pid能有效的控制控制量在很快的时间内达到预期的效果。
在姿态角控制基础上近一步加入速度控制，而且速度控制只是简单的比例控制，实验结果很好。
3．2 重心偏移条件下的控制结果
为了检验PID控制效果，文中对四旋翼的重心进行了偏移，控制结果表明控制量的快速性变差，但是控制依然平滑有效。
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