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在一个CP I周期内，第一个阴影部分表示当前节点前42个主触发周期内A /D采样完成后由FIFO的DMA传数到节点内存的时间，第二个阴影部分是后42个主触发周期内A /D采样完成后由FIFO的DMA传数到节点内存的时间，但是由于采用DMA传输方式，不会占用CPU处理时间(除了中断来时很短暂地打断CPU的处理) ，相邻节点的数据传输率比相对节点的传输率高。

任务划分

划分任务的原则是能够在每个CPI周期内实时的接收雷达终端控制命令，并能接收经过A /D采样的正交I、Q两路回波信号，最后及时地把处理完成后的目标信息数据传给雷达终端。节点1负责接收本节点的A /D采样数据和进行数字信号处理，并把处理后的目标信息数据和节点2、3和4传来的目标信息数据传到VME空间，通知雷达终端及时取走数据。因此在节点1 上划分为6个任务:从节点4接收A /D采样数据任务，优先级最高； 接收节点2、3和4的目标数据并能及时送给雷达终端的任务优先级较高， 3个任务的优先级相同；系统开机和模式转换时查询命令任务的优先级次高，能及时响应命令并能送给节点4，重新对ICS - 554进行新的工作模式的配置；信号处理任务的优先级最低，它能保证本节点数字信号处理完成的同时，不会影响其它任务的数据传输。

节点4主要完成管理ICS - 554 A /D数据采集和查询模式码。数据采集任务配置ICS - 554 AD传送采集后的数据到本节点和其它节点，并通知它们开始处理数据，该任务的优先级最高；模式切换任务在模式切换时，接收节点1发来的控制命令并根据模式码对A /D进行编程控制，该任务的优先级次高；信号处理任务保证节点4在接收到新的一帧数据来之前必须完成前一帧数据处理，每个CPI周期内，A /D每采集44个主触发周期的数据后，产生的中断要打断信号处理任务2次，造成该任务切换频繁，信号处理时间拉长，因此编写算法程序时一定要考虑节约处理时间，最后向节点1发中断请求，通过DMA方式把目标数据传给节点1，再传给雷达终端，该任务的优先级最低。

节点2和 3接收A /D 数据采集任务的优先级最高，并在此任务中查询模式码。信号处理任务的优先级最低，处理完成后的目标数据通过DMA方式传到节点1，再传给雷达终端。该雷达信号处理涉及多种工作模式，这里只介绍了一种简单工作模式任务划分，其它模式的任务划分不在此赘述。

开发中应注意的主要问题

在开发过程中，由于采用了RMP库，它与ICS -554的驱动程序冲突，导致ICS - 554不能正常工作，并且RMP库的通用性强，占用的系统资源多，实时性也相对较差。在实际应用中作者根据具体开发的需要充分利用G4节点间中断握手和共享内存的特点，开发了适合自己的节点间通信库，提高了资源的利用率并降低了通信时间，提高了数字信号处理实时处理能力。

数字信号处理库最好选用IXLibs- AV，该库和VSIPL库都针对MPC7410的AltiVec技术进行优化编写的。IXL ibs- AV 库函数涉及矢量运算更底层些，处理速度比VSIPL 更快，但对程序员的要求较高； VSIPL 库通用性较高，对程序要求低，但是处理速度较慢，并且在运行过程中， VSIPL 库有时会把G4板上引导FALSH中的引导程序冲掉，导致G4板不能启动。

节点间的通信尽量采用“写”方式，写数速度比读数速度快；并且往相邻节点写数速度比相对节点写数快， ICS - 554的DMA引擎从F IFO传输数据到本节点速度最快；节点间通信时避免总线冲突。

G4板上各个节点的处理程序最好是独立、不相同的，不但占有的系统资源少而且处理速度快； 4个节点处理程序既可以从节点1上的User Flash中引导，也可以从各自的User Flash中引导。G4板元器件密度大，发热量大， G4板的散热处理是平台稳定、可靠工作的前提条件。

结束语

通过G4硬件平台和抢占式多任务VxWorks实时操作系统的结合使用，成功地实现了某雷达系统的实时数字信号处理，这种解决方案也可在声纳、通信等要求极高的数字信号处理领域中推广使用。

关键词： G4硬件平台 多任务 VxWorks 信号处理