2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)
我们使用“白骑士”模型车的驱动电路与上述电路(图5)进行对比测试,图6是车模的速度曲线,其中浅色的线为给定速度,深色的线为实际速度,纵坐标单位为mm/s,横坐标单位为帧(即40ms)。
比较以上速度曲线,两种驱动在加速能力上相差不大,而反压刹车的减速能力远高于能耗刹车。因此,可以得出结论,对于比赛所提供的380电机而言,10mW左右内阻的驱动电路已经足以满足要求,反压刹车的效果是远好于能耗刹车的,而用BTS7970制作驱动电路是一个简单易行方案。
SD卡
SD卡实时存储系统是我们去年率先提出和使用的辅助调试手段,极大地提高了调试效率,今年我们继续延用并对SD卡存储的速度和稳定性做了改进。去年我们使用的MC9S12DG128,在设计之初主要考虑到SD卡为3.3V系统,而单片机为5V系统,之间需要逻辑电平转换,为此我们在设计SD卡电路时在单片机输入端加了三极管放大。今年我们使用的MC9S12XS128可以支持3.135V到5.5V的宽电压供电,我们使用3.3V供电就可以实现与SD卡接口的直连,这样可以提高读写SD卡的稳定性。
参考文献:
[1] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]. 北京:清华大学出版社. 2004年10 月第1 版
[2] 卓晴, 黄开胜, 邵贝贝. 学做智能车[M]. 北京:北航出版社, 2007.3
[3] 林辛凡, 李红志, 黄 颖. 清华三角洲队技术报告[R].2008
[4] 秦召兵,师恩义,王力. 东北大学猎豹队技术报告[R].2008
[5] 胡晨晖, 陆佳南,陈立刚.上海交通大学CyberSmart 队技术报告[R].2008
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