基于MSP430F449的悬挂运动控制系统设计
由图可看出，只用控制两根线即可实现对驱动器的控制：
CP：步进脉冲输入端，上升沿有效；
U／D：方向控制器，U／D=1时电机正转，U／D=0或悬空时电机反转。
两相步进电机C6696-9012K驱动器控制方法与三相十分类似，不再赘述。
4．2 红外对管电路设计
我们选用红外对管ST188。ST188由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。检测距离可调整范围大，4～13mm可用。其响应时间受检测表面光洁度及平整度的影响，所以实验时要保持白板平面的洁净与黑色轨道的平整。
红外传感器电路如图5所示。当传感器处于黑线上方时，由于黑线红外光线的反射能力很弱，光敏三极管截止，输出端为高电平；反之，传感器离开黑线时，输出端为低电平。将此电平送至比较器LM311，与标准电平比较，若高于标准电平，则比较器输出高电平，反之，输出低电平。实验中，调节R4测量出最合适的标准电平为2．4 V。处理器通过判断比较器输出电平的高低来辨别受控物体的位置，从而通过控制步进电机来控制物体运动。
4．3 按键模块设计
系统软件设置了两种模式：INPUT和CONTROL模式。
1)CONTROL模式下，按健操作直接对电机进行命令，主要完成手动或自动控制左右电机正反旋转，画固定的直线、圆，循迹等功能。
2)INPUT模式下，本系统软件中采取了输入命令+参数的模式，设置了3个命令，其功能列表如下：
5 系统软件设计
本系统软件主要用基于430单片机的C语言，主要完成用户输入输出处理和系统控制，故软件设置了INPUT和CONTROL两种模式。最主要的部分是：画直线控制、画圆控制、循迹等几个控制算法。其中按健的处理很重要，有限的按键要用于多方面控制，包括电机的一步或多步控制、电机控制或按键输入，一键多用导致整个程序的复杂。不过，该软件模仿DOS系统输入命令进行操作的方式选择所有功能，搭建了一个大框架，思路清晰，移植性强，人机交互良好。系统初始化后，等待按键输入，选择控制或输入功能后进行相应操作。系统软件总流程图如图6所示。
6 结束语
本悬挂运动控制系统很好的完成了设计要求中的各项基本指标和发挥要求，并有不同程度的提高。通过按键即可完成整个测试过程，如画任意直线、任意圆点和半径的圆，红外传感数据采集、处理和结果显示、记录均由测试系统自动完成。但如果电机转轴半径及悬线半径都变小，白板表面变平滑，系统性能会更大幅度提高。
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