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各参数选择：l=1 m，g=9．8 m／s2，m=5 kg，通过Matlab提供的函数linmod将原旋转式起重机小车精确模型在0°和±45°三个工作点处线性化，得到线性化状态空间模型。
在0°处的状态空间模型为，其中：


系统的输出为各个子系统输出的加权平均，即：


3 基于T-S模型的最优保性能控制
定理1 对于所描述的系统，若存在矩阵X，Mi，和Y0，以及标量εi>0和εij>0(i>j)，且X是对称正定矩阵，Y0是对称半正定矩阵，满足：

在定理1的基础上，进一步设计一个模糊控制器，使其性能指标上界xT(0)Px(0)最小化。最优保性能模糊控制律可以通过求解以下的优化问题得到：

问题是一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题，可以应用LMI工具箱中的线性矩阵不等式求解器mincx来求解问题。

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关键词： 性能 控制 起重机 旋转式 T-S 模型 基于