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　　int table[ ]= { 25,800,255, //第1行

　　. . . . . . } //第n行

　　其中25为电机步数;800为定时器周期寄存器值;255每两步间所要进入定时器中断的次数。实现准确地控制步进电机控制器关键在于由F240 I/O口产生规定的脉冲信号，提供给步进电机控制器从而驱动步进电机正确转动，程序中包括F240初始化、电机正转、等待、电机反转几个程序模块。程序流 程图如图2所示：

　　图2 程序流程图

　　以下是实现电机正转的程序。程序中变量解释：step：用于存储数组中电机步数;every step：用于存储数组中每两步间所要进定时中断的次数;flag：数组行数标志(程序假设需正转36组)。

　　void interrupt INT2_ISR()

　　{ while (*EVIVRA==0x0027) //是否是定时器中断

　　{ if(flag36) //用来完成正转

　　{

　　if (steptotal==step) //是否走完数组每行规定的步数

　　{ flag++; //数组行标志加1

　　steptotal=0; //电机转动步数清零

　　step=table[++j]; //更新电机运行步数数据

　　*T1PR=table[++j]; //更新定时器定时周期

　　everystep=table[++j]; //更新需要进入定时器中断次数

　　*T1CNT=0; } //从零开始计时，启动定时器

　　i++; //循环标志位加1

　　if(i==1) *PADATDIR=0xff05; // 提供下降沿，正转，不脱机

　　else{ if (i==everystep)

关键词： 电机 系统 设计 步进 TMS320F240 DSP 芯片 基于