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　　本次“飞思卡尔”智能车邀请赛规则中明确指出，智能车在赛道上连续跑两圈，并记其中最好圈成绩为比赛成绩。这个规则的确立使得赛道记忆算法成为了可行。

　　如图1所示，赛道记忆算法在第一圈以最安全的速度缓慢驶过一圈，并将赛道信息保存下来，第二圈根据保存下来的信息进行车速和转角决策的相应最优化，从而在第二圈取得好成绩。无论智能车的传感器前瞻距离有多远，在跑圈时它都只能预测在一段有限距离内赛道的情况。而采用赛道记忆算法的智能车，在第二圈时已对整个赛道有了全面的认识，从而在相同条件下，将比不使用赛道记忆的智能车更具优势。

　　图1 赛道记忆算法

　　算法实现前提

　　要想成功实现赛道记忆算法，必须有以下几大前提：

　　1.赛车在第一圈必须安全走完全程。在第一圈，赛车的最主要目的是采集赛道信息，使用赛道记忆算法的智能车，在第一圈一般都会采用较缓慢的匀速走完全程。

　　2.赛车必须能明确分辨出赛道起点线和十字交叉线的区别。

　　3.赛车必须能够有足够记录一圈赛道数据的内存空间。由于单片机芯片的Ram容量有限，算法研究者需要对算法进行优化处理，改变保存的格式以节省内存空间。

关键词： 飞思卡尔 智能车 传感技术 智能车 赛道记忆 控制算法