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　　3.3电机位置闭环控制方法

　　步进电机闭环控制框图如图6所示，TMS320F28027分别用2个定时器来控制两个电机，用绝对式编码器对位置进行监控，进行失步补偿，保证位置正确，并且可以使曲线圆滑。

　　图6步进电机闭环控制框图

　　步进电机的型号为42HS4813A4，为了防止失步，步进电机每步的最小间隔为4ms，并且用软件对步进电机进行了十六细分，即每步的间距为0.45°。控制电机部分的程序流程图如图7所示。

　　图7控制电机部分的程序流程图

　　控制代码如下：

　　3.4画图算法

　　利用几何关系任意点到任意点的算法，分别给处理器一连串的位置坐标，控制物体的运动轨迹，如图8所示。

　　图8画圆取点示意图

　　相同间隔取N个点，分别输入处理器，来控制物体的坐标。将取的点传递给TMS320F28027时，为了让圆足够的平滑，消去锯齿状，所以在圆上取了200个点。控制代码如下所示：

　　4系统测试

　　系统完成后，进行了两项测试，分别是画圆运动和运动到指定点。

　　其中画圆运动测试是在输入圆心坐标以及半径后，对实际画出圆的直径与理论直径作了对比，并且记录了画圆的耗时。此测试中，圆心坐标为(40.0cm，40.0cm)，输入的半径值为30.0cm，测试结果如表1所列。

　　表1画图运动测试结果

　　其中，运动到指定点测试是以坐标原点为起始点，在输入指定坐标之后，对原点到指定点距离的理论值和实际值作了对比，并且记录了运动完后回到原点的误差距离，即是否能准确回到原点。在此测试中，运动的原点坐标为(0cm，0cm)，目标坐标为(49.0cm，50.0cm)，即距离原点为70.0cm，实际测试时，运动到(49.1cm，49.2cm)，即距离原点69.5cm，测试结果如表2所列。

　　表2运动到指定点测试

　　由测试结果可看出，该系统具有高效、稳定、准确的优点，符合实验预期。

关键词： DSP L298N