CAN总线学习笔记一：CAN总线的相关概念
九、CAN的报文格式：
(关于这部分内容，对于我下一步要进行编程实验控制CAN总线是很重要的一个知识点。很郁闷的是搜了老半天只看见有文字叙述这部分内容的，不仅说得不系统完整，而且远没有贴图说明来的具体直观。不过还好，搜到了一份E文版的CAN总线资料，再把这个资料详细看了下，再做了整理，还是用图来说明CAN传输的报文格式比较容易理解。老外写的东西确实比国内的好，这个不是我吹出来的，有兴趣下了看看就知道了，见附件下载。)
CAN通信是一种点对多点的传输协议，不是基于地址的传统的点对点传输协议。当一个点传输数据时，总线上的其它点都可以为接受方，它们可以通过ID来作出对总线上传送数据的处理(接收或者丢弃)。并且当数据被正确接收到以后，接收方便会作出应答响应。CAN协议还有一个很实用的功能，就是总线上的任一个节点可以请求其它节点向其发送数据，这被称作远程发送请求(RTR)。除此以外，CAN协议还有一个优点，当总线新加入一个节点进行通信时无需更改原有的程序，新节点只要通过ID就可以知道是接收还是丢弃数据。
CAN协议定义了四种不同的帧。
1、数据帧，这个帧被用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。
2、远程帧，此帧是基于数据帧格式，只要把RTR位设置成远程发送请求(Remote Transmit Request)，并且没有数据场。总线上发送此帧后，表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。
3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加;第二个场是错误界定符。
4、超载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。
CAN总线传输的起始帧如图1。帧起始标志数据帧或远程帧的起始，由一个单独的“显性”位(0)组成。由控制芯片完成。
由图2和图3可以看到数据帧的两种不同格式，两种格式的差别只是它们的ID位数不同。
1、帧起始。
2、仲裁场，仲裁场包括标识符和远程发送请求位(RTR)。
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