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　　4.系统仿真结果分析

　　系统中电机选用交流永磁同步电机(PMSM)，通过simulink对本文中的模型进行仿真实验。

　　在系统matlab7.1中，使用的电机模型的主要参数为：定子电阻Rs=0.0918Ω，交直轴定子电感Ld=Lq=0.000975H,转子磁场磁通λ=0.1688Wb,转动惯量J=0.003945kg·㎡，粘滞摩擦系数B=0.0004924N·m·s,极对数P=4.

　　将电机转速设定为400r/min,让电机进行零负载启动。设定仿真时间为0.2s,为了验证负载改变对系统产生的影响和双电机的跟随性能，在t=0.05s时，给PMSM2突加一个TM=20N·m的负载转矩。仿真图形如图3所示。

　　由图3可以看出电机在启动后很快达到稳定状态，转子的转速稳定到400r/min.当电机PMSM2突加负载转矩后，PMSM2转速经过短暂的下降后快速达到稳定，转矩恒定在20N·m.

　　PMSM1转速受到PMSM2负载改变的影响，出现微小的下降，然后快速恢复稳定，转矩也出现微小的波动后迅速恢复稳定。说明基于svpwm调速的PID双闭环控制系统有较强的鲁棒性，双电机间偏差耦合补偿策略当某一电机负载改变时，另一个电机有良好的跟随性能。

　　5.结束语

　　系统在采用偏差耦合控制策略的基础上加入PID控制补偿器，使系统能够很好的实现同步控制。每台电机都采用专门的控制器和速度补偿模块，通过svpwm方式对电机进行调速，并采用电流环与速度环的双闭环控制，即每台电机及其控制器组成一个闭环系统，各子系统之间通过速度补偿模块进行耦合，形成完整的控制系统，增强了系统的抗干扰性。仿真结果表明，基于svpwm的PID双闭环系统具有超调量小、响应迅速、鲁棒性强等特点，而加入偏差耦合控制策略的双电机控制系统具有良好的同步性。

关键词： svpwm 电机控制 PWM