DIY一款具运动状态追踪功能的遥控玩具，做守护天使
3.3系统软件架构
软件系统分为四个模块：
（1）通讯模块实现对无线通讯模块的传感信号的收发；
（2）运动模块实现对电机、电调的驱动，使电机按照指定的方向和速率转动，实现对飞机的控制；
（3）运动控制模块，通过参考当前的运动状态，通过选择合适的运动控制算法，控制电机的运动状态进而控制飞机的运动状态；
（4）主模块，通过合理的算法和调用，实现各个子模块之间的配合，完成系统的功能，满足系统的要求。
图6 软件系统各子模块
3.4 系统软件流程
3.4.1通讯系统软件系统框架设计
根据STM32F103RE处理器特点，本系统采用ZigBee模块作为无线接收器，串口对无线收发模块收一发状态转换的控制。处理器控制信号流程图如图 7所示。
图7 处理器控制信号流程图
3.4.2 轨迹计算流程图
轨迹计算总流程如图8所示，首先由MCU调用轨迹计算子程序，在子程序中判断该时刻是否为初始时刻，若该时刻为初始时刻则将速度和位移初始化；若该时刻为非零T时刻，则通过一定的数据处理算法以及T-1时刻的速度和位移数据来获得T时刻的速度和位移。
图8 轨迹计算流程图
加入微信
获取电子行业最新资讯
搜索微信公众号：EEPW
或用微信扫描左侧二维码
