基于80C51的开关磁阻电机远程控制系统的研究
仿真的被控对象传递函数为
采用常规PID控制+卡尔曼滤波器控制，令过程噪声ωk、νk协方差为1，幅度为0．02，输入信号为阶跃信号。在MATLAB中用随机函数rand()来模拟白噪声。没有加卡尔曼滤波器的常规PID控制仿真结果如图7所示，加入滤波器后PID控制阶跃响应如图8所示。
5 结束语
本文在开关磁阻电机调速系统中引入了CAN智能从站技术，并且将RS-485和CAN总线相结合，使开关磁阻电机摆脱旧的控制模式，为电机实现智能化、网络化、远程化控制提供一种新的思路。在开关磁阻电机调速系统中，将常规PID控制与卡尔曼滤波器相结合，仿真结果表明，基于卡尔曼滤波器的PID控制方法超调量小、控制效果好。
参考文献:
[1].RS-485datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/RS-485_584821.html.
[2].RS-232datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/RS-232_584855.html.
[3].MAX491datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/MAX491_859509.html.
[4].89C51datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/89C51_105386.html.
[5].SJA1000datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/SJA1000_609075.html.
[6].6N137datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/6N137_91364.html.
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