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　　输入的传感器信号和最终的液压系统控制值控制了液压系统。他们同时还保存在队列中，然后通过TCP / IP通信发送到PC主机。这种配置使得PC主机可以监控反作用力仿真器的性能和状态。此外，该系统在保证动态控制的同时还提供给用户多个信号的控制权利。

　　图2显示了FPGA程序框图，用于处理传感器输入信号的程序以及处理CAN通信的消息的程序。EPS反作用力输出程序和PWM生成程序分别用于产生液压执行器的控制输出信号，和将车辆速度转化为PWM波信号。

　　在图3中，程序框图运行于实时操作系统中，进行数据采集、FPGA输出从数据库中获取数据，并传出最终值给FPGA，然后再将数据经过TCP/IP传给主机。

关键词： NI LabVIEW CompactRIO 仿真系统 传感器