双冗余CAN总线模块的设计与实现
(2)发送冗余设计当CAN设备处于发送状态时，如果发生主CAN设备连接线路断开的情况，会在主CAN设备控制器的状态寄存器中置位错误标志，这样相对于接收程序来说要简单一些。
发送过程中系统只会出现两种情况：①正常工作时，只有主CAN设备在发送数据，从CAN设备处于复位状态或者侦听状态，随时准备工作;②主CAN设备控制器的状态寄存器的错误标志置位时，主设备不能正常发送，应通道切换，复位主CAN设备，在从CAN设备上进行信息重发。数据
3.3冗余测试测试利用双通道CAN分析仪分别连接本CAN冗余模块的A.B通道上，在从A通道连续发送数据至分析仪的过程中，手动断开此链接，则备用通道B开始工作，切换成功。
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