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2 运动控制系统的软件设计
该系统软件采用Visual Basic编辑界面程序，调用运动控制卡的运动函数库，控制电机的转向和转速。由于PCI-1240运动控制卡配备了功能强大的动态链接库(DLL)，因此可以在Windows系统下很快地开发出运动控制系统。
2．1 系统流程图
软件系统是整个运动控制系统的灵魂。根据现代运动控制系统平台的要求，系统既要能实现运动控制的速度和精度，又要发挥PC机的优势。PCI-1243U是一种即插即用型的32位PCI总线控制卡。在Windows操作系统下必须先进行系统初始化，才可以实施对运动状态的控制。系统初始化主要包括硬件初始化和系统配置。前者主要完成地址、中断通道等板卡资源的分配；后者则负责对限位开关、脉冲输出类型等设备参数的相关设置。运动控制系统的软件流程图如图4所示。

2．2 运动控制卡软件介绍
2．2．1 PCI-1240中各参数之间的关系
DV：运行速度；SV：初始化速度；AC：加速度；AK：加加速。
设定加速度时间为t，则DV=SV+AC*t，AK=AC／t。在设定时，如果不合适则报错。
2．2．2 脉冲表示方式
PCI-1243运动控制卡利用脉冲方式确定运动的方向和距离，常用的3种方式如图5所示。

A／B相向可定义为当A相先于B相90°为正向运动，A相落后于B相90°为反向运动；个数可由A相的上升沿确定。
(1)CW／CCW有脉冲，CC为高电平时表示正向运动，反之为反向运动；个数由CW或CCW脉冲上升沿的个数确定。
(2)Pulse／Dir方向由Dir信号确定，距离由Pulse信号表示。
2．2．3 VB6．0与动态链接库
PCI-1240运动控制卡将主要函数进行分类、封装，形成一种可根据用户需要而调用的动态链接库dll。dll是一种基于Windows的程序模块，可以使多个应用程序之间共享代码和资源，从而提高运行效率。在VB程序中，只要对dll进行正确的声明，便可像使用VB本身的函数一样使用dll中的函数。
PCI-1240为VB提供了动态链接库，他是一个运动控制API函数库，只需用VB编写一个接口，在软件开发中调用运动函数中的相关函数，就可以方便地对多轴电机进行精确、高速的控制。运动控制系统主要用到的函数有初始化相关函数、I／O相关函数、运动状态检测函数、Home功能函数以及T／S型曲线运动控制函数等。
2．3 VB程序实现
运动方式包括单轴的回原点(Home)、连续运转(Continue Drive)、点对点运转(Point to Point Drive)、多轴间的线性插补(Line Pro file Drive)以及圆弧插补(Arc Profile Drive)。电机驱动器脉冲输出方式选择CW／CCW方式。

系统具有广阔的开放性和良好的适用性，其硬件系统及下层软件均实现模块化，可嵌入不同的机械传动设备中，通过开发特定的上位机软件实现特定的数控功能。系统在纺织机上已进行了大量应用，编织出合格的衣料。

3 结束语
基于“工控PC机+PCI1243”开发的运动控制系统，系统设计灵活、人机界面丰富、多轴联动、运行精确可靠、容易实现网络的远程控制。在不占用微机CPU时间的情况下，完成对运动控制系统的精确控制。采用运动控制卡，驱动控制的计算机控制系统也能很好地实现变速曲线运动。目前，该系统已被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中，运行状况良好。

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关键词： 控制系统 运动 PCI-1240 基于