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该接收单元不仅能够接收来自地面的远程控制无线信号，也能接收近距离的无线控制信号。该收发模块在向网络中发送数据包之前先检查网络的状态。当它检测到智能接入点没有控制信号发出时，就发送数据包，传送到地面控制显示平台，从而获得实时状态信号；如果检测到此无线电频率上有其他数据，该模块只是接收信号对铲运机进行控制。通过车载单元上的遥控／手控开关也可以实现遥控跟手动的切换。
1．2．2 车载发送单元
铲运机前后都装有摄像头，用于采集实时视频，采用专用高速数字信号处理板进行。如图3所示。引擎控制：高电平保持引擎运动，输出低电平使引擎熄灭；紧急刹车：高电平释放紧急刹车；辅助刹车：高电平释放辅助刹车；快／慢档位控制：电平切换到快速档位，低电平在慢速档位；前进控制：高电平转换到前进挡位；后退控制：高电平转换到后退档位；举升控制：高电平转释放举升；放下控制：高电平转释放放下；铲斗上翻：高电平释放上翻；铲斗下翻：高电平释放下翻；左行控制：高电平转换到左行档；右行控制：高电平转换到右行档位。

所有的电平信号被采集传到高速A／D转换器，转化为数字量。采用DSP(C6000系列)将转换后的电平信号及视频信号进行采集并且压缩，通过无线网络进行发送。数据会通过交换机通过以太网络传输到地面控制台，综合显示装载机运行的各个动作，从而容易实现远距离无线操作。其显示界面包括状态显示界面、显示控制界面、视频显示界面，如图4所示。

2 铲运机液压改造线路
在原来液压线路的基础上，建立一套与原来手动操作并行的液压回路，两套回路前面有一个换向阀来进行手动控制与遥控控制的切换。在遥控时，采用三个比例式电磁阀来控制进入先导阀液压油的方向，从而达到控制铲运机铲斗翻斗、动臂升降、转向的要求。如图5所示。

在制动回路中，采用NICO电液动制动阀与原来的脚踏制动阀相并联，通过控制面板改变扭转开关量来输入不同的电压值控制阀口的开闭大小，从而实现辅助制动。紧急制动电磁阀可以直接通过控制单元控制。

关键词： 铲运机 WiFi 无线遥控 液压 点对点通信 远程操作