电子产品世界

表1系统配置



4控制工艺

夹手装置由三个伺服电机驱动，完成袋子的移送，其电子凸轮曲线如下图示：



图4夹手装置凸轮曲线

制袋工位由一个伺服电机驱动，其凸轮曲线如图5所示。



图5热封装置凸轮曲线

拉模装置由两个伺服电机驱动，其凸轮曲线如图6所示。



图6拉膜装置凸轮曲线

主轴变频器驱动的电机上带一个编码器，在正常运行时，其他轴根据自己所处的位置相应做跟随运动。放膜部分采用张力控制，使放膜辊在放膜过程中，均匀放膜。

拉膜轴通过速度控制进给包装膜，在每送一个袋子时，通过色标作为前一次袋长检测触发信号，直接接入到运动控制器高速信号接口，然后通过外部编码器读取实际膜长，与存储的标准长度进行比较，如果有偏差的话，就在下一包进行调整。

拉膜的宽带通过电子凸轮实现，可以保证到整机的速度一致性，但是凸轮的曲线不能在线修改，但可使用虚轴的功能：即使用MC-VirtualAxis指令构建一个虚拟轴。虚轴是运动控制器内部可以创建的一个假想轴，专门用于位移量叠加计算进行使用，由于是理想轴，所以不会出现任何偏差，并且可以自己定义任何轨迹。这里将虚轴和实轴的凸轮曲线用电子齿轮方式啮合，做同步，运行过程中可以修改电子齿轮的齿轮比，即可达到在线调节凸轮曲线的目的。

在停机时，拉膜装置在完成本次拉送袋子后，立即停止。制袋装置在拉膜装置停止后，也立即停止，并且运动到安全位置，等待下次工作。再次运行前，制袋装置需运行到同步的位置后，开始运行主机。



图7拉膜装置曲线控制

5系统通讯

5.1变频部分

变频器和运动控制器通讯时需要在CANopenBuilder软件中导入ATV312的EDS文件。

DVPCOPM-SL模块是运行于DVP10MC左侧的CANopen主站模块，当DVP10MC通过DVPCOPM-SL模块与CANopen网络相连时，DVPCOPM-SL模块负责运动控制器与总线上其它从站的数据交换接口。DVPCOPM-SL模块既可以在总线中做主站，也可以通过设置使其在总线中做从站。模块映像地址：输入：D6000-D6226，输出D6250-D6476。

DVPCOPM-SL在设置地址时，只有在模块断电情况下设置才有效，完成设置后，再将模块上电。如果接线与节点地址均设置正确，模块上面的LED会显示当前站号地址，如果为红色代码闪烁，请检查通讯速率不要太高，或选用标准的CAN电缆。



图8变频总线图

5.2伺服部分



图9伺服总线图

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关键词： 运动控制器 包装行业 伺服驱动器