基于现场总线的工业机器人监控系统研究
3 基于Lonworks技术的机器人监控系统
3.1控制网络设计
在制造业的生产过程中,工业机器人加工流程之间需要紧密的配合与协作,因此各机器人之间的通信与传感器数据的共享必不可少,这一性能对生产中出现的异常情况,例如缺料、故障、卡死等的智能化处理尤为重要。传统的集中通信方式存在硬件结构复杂、现场布线困难、不易于扩展能力和实时性差等缺点,难以满足工业机器人高速、精密的协调化加工需要。为此,采用现场总线技术将众多分散的底层传感器和执行器连接起来,各底层控制器和监控级计算机都作为网络结点接入总线,构成具有高速数据通信和信息共享特点的控制网络。在控制网络中,各个控制级的智能结点都将相关的生产数据以网络变量的形式发送到现场总线网络中,监控主机和其它控制级的智能结点都可以根据程序设定对这些数据进行访问并分析处理,从而实现理想的全局监控效果以及各底层工业机器人在加工过程中的良好配合,尤其在生产线中的异常情况处理中,将会发挥重要的作用。对于有高级智能化信息处理功能的机器人和计算机,所有这些实时性数据都为进一步的传感器融合和信息融合创造了条件。
3.2系统监控与管理
经过智能模块的计算和转换,各种现场生产数据通过Lonworks网络送到监控中心的计算机,通过FIX或其它组态软件,以DDE动态数据交换(Dynamic Data Exchange)或ODBC开放式数据库互联 (Open Database Connectivity)接收网上数据,生成数据文件并实时显示,实现对全厂生产现场各机器人的在线监控,并对异常信号还可以进行多媒体的声光报警。FIX组态软件编写的程序还可以对各智能模块的拆卸、断电和故障做出判断并报警。
为满足企业信息化管理的需要,可在插有Lonworks网卡的控制网监控主机的内部另外再插一块TCP/IP的企业内部Intranet网卡,利用FIX或其它组态软件实现企业管理中的生产数据共享。各相关的被授权部门则可通过企业内部网,根据各自的访问权限对生产过程进行远程监视。此外,组态软件还具备有自动生成报表的功能,可生成全厂和各车间的各类报表,各类信息数据都能直接提供给企业的管理人员,并在此基础上构建CIMS或ERP等形式的企业信息化管理系统,用以支持全厂和各车间管理与决策,其数据流向方式如图3所示。
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