基于干扰观测器的伺服系统PID控制方法研究
4仿真研究
图5 无干扰观测器时的正弦跟踪
图6 有干扰观测器时的正弦跟踪
5结论
从仿真曲线中可以发现，采用常规PID控制时，在跟踪期望信号过程中，有强烈的极限环振荡且不能很好地跟踪期望信号；而采用PID控制器与干扰观测器的组合控制在跟踪期望信号过程中，干扰观测器对系统和测量信号具有较好的抑制作用，系统的极限环振荡现象消失、其能较好地跟踪期望信号。因此，该控制系统具有较强的适应性和鲁棒性。
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