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2.3切换函数s的选取


2.4控制量u的求取


2.5系统稳定性分析



3仿真与结论







由仿真结果可以看到，显然，当有电机参数大幅摄动时，滑模变结构控制系统能适应系统参数的变化，响应时间很快，很快达到稳态，无超调；而PID产生了大幅度的超调，对于直流伺服电机控制系统而言，超调过大，严重影响加工等过程。

5结束语

本文通过对直流伺服系统分析，并对其设计了滑模变结构控制策略，设计方法简单，易于实现。从仿真分析可知，滑模变结构控制优于PID控制，具有较强抑制参数摄动，自适应强。另外合理地选择切换函数和控制率参数，滑模变结构控制系统具有快速性好、无超调、无静差的优良动、静态性能，而且系统参数摄动时，具有很好的鲁棒性。

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关键词： 电机 控制器 设计 伺服 直流 滑模 结构 基于