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在本系统中，由两个lem模块检测a相和b相的电流。在实际调试中，由于经过传感器出来的电流信号有高次偕波及其它干扰信号，因此必需要设计滤波器把高次偕波及其它干扰信号抑制掉。结合实际情况考虑，本文设计了带有电压跟随的二阶低通滤波器的电流检测电路，具体原理图如图4所示。

在开关模式控制下，相电流信号含有需要滤出的高次谐波。设计中，首先利用pspice软件对滤波器进行虚拟设计[2]，经过仿真验证后，确定采用二阶的巴特沃斯滤波器结构，系统利用电流传感器检测电流，经滤波、幅度变换、零位偏移、限幅，转化为0～3v的电压信号送入dsp的a/d引脚。

图4中的二阶巴特沃斯滤波器(虚线框内所示)的幅频特性曲线如图5所示，通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，截至频率为300hz，衰减斜率为-40db/dec。

实验结果

实验系统中，pwm频率为15khz，死区时间为3μs，电流环采样周期为67μs，速度环采样周期为0.67ms，速度环的输出限幅值为额定电流的1.5倍，电流环的输出限幅为额定电压的1.2倍。实验控制一台8极的永磁同步电动机电机，其参数为：额定功率：1.88kw，额定转速：2500r/min，额定电流：7.5a，额定转矩：7.5nm，额定电压：220v。电机分别在10r/min、200r/min、1000r/min、2000r/min且速度调节器参数设置为：kpv=0.5，kiv=0.02;电流调节器参数设置为：kpi=0.2，kii=0.02时的起动—停止过程的转速曲线分别如图6～9所示。

从图6～9所示的实验波形可看出当电机空载运行时，系统运行在速度电流闭环状态下，可迅速达到稳态，超调及稳态误差都很小，实验结果表明本系统设计合理，具有良好的动静态性能。

结语

在本系统应用中，lem传感器能正确的测量电机电流，并转换成相应输出量，各方面性能指标都能满足本系统的要求，是一款非常不错的产品。综上所述，采用霍尔电流传感器(lem模块)采样电流，线性度好、功耗小，温度稳定性好，精度普遍较高，是较为理想的电流传感器。在本系统研发的过程中，非常多谢该公司的工程师周到的服务和技术支持。希望以后lem电子公司能提供更多的产品和更好的技术支持，一起为我国的高端伺服控制产业取得更大的发展而努力。

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关键词： lem 电流传感器 伺服控制系统 中的应用