除尘竞赛机器人及其控制策略研究
2．2 电子指南针
电子指南针是除尘机器人设计的关键部件，角度信息的处理直接关系到能否对机器人的转向进行精确控制。电子指南针的设计结构如图4所示。
HMC1022作为新一代磁传感器，具有灵敏度高(0．1°)、响应时间快(1μs)、输出频率高(1 000 Hz)、体积小及固态封装等优点，电路中IRF7105为HMC1022磁阻芯片提供置位／复位脉冲，HMC1022磁阻传感器根据地磁场的施加方向，产生两路差分模拟信号，经过两路AD620放大电路进行差分放大，得到两路模拟电压AD0和AD1，经过微控制器LPC938的10位高精度A／D转换后获得数字信号，再进行数字滤波后计算出机器人的角度值，最后将其角度值通过UART串口传送给MSP430F5418主控制器。UART串口协议由起始字(0x24)，角度值高8位，角度值低8为，结束同步字(0x55)组成。
3 软件设计
软件是机器人系统的灵魂，软件的好坏直接关系到机器人能否稳定的工作，除尘竞赛软件的设计要充分考虑到场地的具体环境，采取有效地路径规划。江苏省机器人大赛除尘比赛的场地模型如图5所示。
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