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3 软件设计

保护系统的主要软件设计主要有：PWM初始化程序，堵转判断程序，电机驱动电流AD采集程序，堵转后的处理程序等。由于系统需要多路PWM信号，所以利用LPC2132的I／O口的PWM资源来输出多个信号。

下面的程序主要是堵转的判断与处理，例如，当输入小于输出时，运动之前程序首先进行堵转的标志Error3的判断，如果没有堵，那么执行器将向下运动。如果发生堵转，Error3Count3进行计数，进入堵转处理，反方向运动10％。当堵转计数达4次，执行器本身仍然堵，则停止运动。如果堵转计数没有达4次，而反方向运动10％后堵转消除，则执行器自动恢复正常，同时计数清零。

4 结束语

由于电动执行器工作现场环境差，执行器容易发生堵转。特别是采用无刷直流电机来驱动，电机发生堵转会产生很大的电流，类似与短路，在很短的时间内会烧毁控制器和电机。为了保护电机和控制器，控制器必须有堵转保护电路。利用比较器将电机驱动电流的信号接入驱动电路，同时通过采集电流的值及电流峰值控制电路来控制供电电源，实现了过流保护，在软件上采用智能化处理，提高了系统抗干扰能力，增加了系统本身的可靠性。本文所设计的保护电路在发生堵转后不会出现长时间有大电流通过无刷电机和控制器，从而损坏电动执行机构，现已投入使用，工作可靠，性能稳定。

关键词： 堵转 执行 直流 电机 BLDC