基于STM32F107的搬运机器人电机控制系统设计
2．5 舵机控制任务
舵机控制由一个定时器产生基准时间，每隔固定时间发送信号量，任务都将执行一次。舵机控制任务将对绝对值编码器测出的位置和给定的位置进行比较，根据剩余时间调整舵机的转速。舵机控制任务流程如图6所示。
3 系统机电接口
机器人的舵机由直流电机外连一个30：1的减速机组成。绝对式位置编码器同舵机相连，将舵机的角度信号送到驱动器控制板中。机器人前轮的两个轴由传动杆相连，其中一个轴由传动带与舵机相连，这样在舵机转动时，传动带带动传动杆，保证两个前轮能够同步转动。后轮驱动电机为直流电机，直接与增量式编码器相连，经减速比为25：1减速机减速后，经机械差速器驱动后轮转动。增量式编码器的信号同样送到驱动器控制板中。机电系统结构如图7所示。
结语
本文实现了搬运机器人的电机和舵机控制器硬件的设计，成功地在STM32F107上嵌入了实时操作系统μC／OS-II，完成了电机和舵机的转速闭环实验。利用Cortex-M3内核控制器和μC／OS-II系统多任务实时性的特点，为后续的机器人图像视频采集和导航寻迹提供了软硬件基础。如果对现有PI算法进行改进，并且能够实现电机速度和电流双闭环控制，则机器人电机的特性将会更好，搬运机器人的应用前景将更加广阔。
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