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此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号；电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送80C51单片机处理，判断执行哪一种预先编制的程序来控制玩具车的行驶状态。前进时，驱动轮直流电机正转，进入减速区时，由单片机控制进行PWM变频调速，通过软件改变脉冲调宽波形的占空比，实现调速。最后经反接制动实现停车。
2．3 前行与到车控制
前行与倒车控制电路的核心是桥式电路和继电器。电桥上设置有两组开关，一组常闭，另一组常开；电桥一端接电源，另一端接了—个三极管。三极管导通时，电桥通过三极管接地，电机电枢中有电流通过；三极管截止时，电桥浮空。电机电枢中没有电流通过。系统通过电桥的输出端为转向电机供电。通过对继电器开闭的控制即可控制电机的开断和转速方向进而达到控制玩具车前行与倒车的目的，实现随动控制系统的纠偏功能。图3为前行与倒车控制电路。

2．4 行车距离检测
由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，可靠性强以及可见光传感器所不能比拟的优点，故采用红外光电码盘测速方案。图4为行车距离检测电路。

3 显示电路
本设计中用两片4位八段数码管gem4561ae作显示器，采用新型芯片EM78P458作为显示驱动器，用单片机的并行口控制，一个数码显示电路用4个口线，用专用驱动芯片控制可以减少对CPU的利用时问，单片机将有更多的时间去完成其他功能。

4 电源的设计
本设计的电源为车载电源。为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用了大功率、大容量的蓄电池，而传感器的工作电源则采用了小巧轻便的干电池。

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关键词： 80C51单片机 光电检测器 PWM调速 智能小车