一种雷达防追尾预警系统设计
步骤2 模型条件滤波：
对应于模型Mj（k），以X 0j
（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作为输入进行卡尔曼滤波。
卡尔曼预测方程：
预测误差协方差阵：
卡尔曼增益：
滤波方程为：
波误差方差阵：
步骤3 模型概率更新：
i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）为观测Z（k）的似然函数：
其中：
步骤4 输出交互：
图2 为IMM算法结构原理图
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