基于ZigBee的矿井无线定位系统
3.2 系统的软件实现
要想完成基于ZigBee的无线定位系统的设计，首先要对ZigBee的协议栈进行开发，具体的开发流程如图3所示。该流程图适用于平面或空间定位方案，路由节点和终端节点的个数由所选用的定位算法来确定。图1中的路由节点作为锚节点，设置在巷道内相应的位置，而终端节点由井下工作人员随身携带，从而实现对节点的定位。
要完成以上基于ZigBee网络开发的流程图的功能，需要对协调器（Coordinator）节点、路由（Rout·er）节点、终端（End device）节点分别编写程序。以下是部分程序的说明：
ZigBee节点初始化函数：
协调器（Coordinator）节点的API函数说明：
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