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3 模糊自整定PID控制算法模块设计
模糊自整定PID控制系统能在控制过程中对不确定的条件、参数、延迟和干扰等因素进行检测分析，采用模糊推理的方法实现PID三个参数 、 f和 的在线自整定。模糊自整定PID控制不仅保持了常规PID控制系统的原理简单、使用方便、鲁棒性较强等特点，而且具有更大的灵活性、适应性、精确性等特性。

模糊自整定PID控制器是在常规PID控制器的基础上建立参数K ，K ，K 与偏差绝对值IE I和偏差变化率
绝对值lecI问的二元连续函数关系的控制器。二元函数关系为 ]： = ( ，J j)， = 0 ，J )，K = ( JEc})。模糊自整定PID控制器根据不同的 、IEcI在线自整定K， K 和Kd。

取输入偏差、偏差变化率和输出隶属度函数分别如图3所示。

对于图3中 的隶属度，当n=p时，a，b分别取一0．3，0．3；当n=i时，a，b分别取一0．06，0．06；当n=d时，a，b分别取一3，3。
模糊一PID控制系统为双输人三输出系统，输入量为偏差E和偏差变化率EC，输出量为PID参数 ，K 和 。采用七种不同的模糊语言变量进行描述：负小(NS)、负中(NM)、负3v(NB)、零(Z)、正小(Ps)、正中(PM)、正大(PB)，控制规则取为：if E and EC then K ，K， ，根据PID控制的基本原理，结合实际经验，设计模糊控制表如表1所示。