基于模糊滑模控制的跷跷板控制系统设计
图3杠杆角度随时间变化曲线
图4切换函数对时间变化曲线
图5控制律随时间变化曲线
由以上仿真结果可以看出，利用本文方案设计的控制器大大加快了系统的响应速度，且能有效地减小系统的最大偏差，系统的抖振现象也基本可以消除。
5结论
本文介绍了跷跷板系统的工作原理,建立了跷跷板系统的数学模型。针对常规滑模控制中存在的抖振现象，将模糊滑模控制方法引入跷跷板控制系统中,通过仿真可以看出，将模糊滑模控制应用于具有强耦合、非线性特性的跷跷板系统是切实可行的，而且使用滑模模糊控制算法设计出来的控制器具有很强的鲁棒性。
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