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十个舵机的控制信号由F2812的通用I／0引脚A0到A9产生，这个过程由通用定时器l和通用定时器2的中断服务程序来完成。
双足机器人的实时控制系统需要实时测量机器人的一些信息，为此我们在每个足底安装了四个霍尼韦尔触力传感器FSSl500NST，用于实时检测双足机器人脚面触地情况，计算双足机器人脚面压力中心位置。这种触力传感器具使用专门设计的精制压敏电阻硅传感元件。硅压阻元件在受到外力而发生弯曲变形的时候，电阻会相应增大。触力传感器通过不锈钢柱塞，将所受外力直接传递到硅感应元件上，元件阻值就随着所受外力同比例增加。这种电阻值的变化将最终通过电桥电路以mv级电平输出，灵敏度为0．12mY／g，直接接入DSP的模数转换电路会导致测量精度不高，需要设计如图3所示的信号调理电路。

在经过调理电路放大以后，传感器的电平输出被放大到0―3V之间，可直接连到F2812的A／D转换电路。

躯干的角速度包括滚转、俯仰和偏航三个方向的分量，一般需要关注的是滚转和俯仰方向的分量，即机器人是否会朝前后或左右方向摔倒。我们选择ADI公司的微机械陀螺仪ADXRSl50，其参数如表3所示。

陀螺仪ADXRSl50具有Z一轴响应、工作频带宽、小而轻等特点，能够满足机器人双足行走过程中检测躯干实时角速度的要求。
为了方便地控制机器人动作，我们选用了红外线遥控方式。选用集红外线接收和放大于一体的HS0038芯片作为红外线接收器，其中载波频率为38kHz；电路中将HS0038芯片的输出信号接到F2812事件管理器EVB的捕获引脚上，通过捕获中断服务子程序来对遥控器的信号进行接收和解码，然后查表来确定相应的按键，执行相应的动作。

关键词： 样机 设计 机器人 双足 TMS32OF2812 DSP 基于 DSP 舵机 传感器 双足步行