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3.2 控制算法的设计
由于回转盘作间歇运动，并且由于回转盘是采用高精度的数控加工中心完成的，所以回转盘上16个工位的模具均分在圆周上，各模具之间有很小的误差，所以伺服电机每工位的旋转码数相差只有一个dti，这使得伺服电机的控制曲线可以预先规划好，并计算出各工位相差dti把数据存储于DSP的内部flash中。
伺服电机的控制曲线常用的有梯形曲线和多项式的S形曲线，梯形控制曲线在加速度变化处的加加速度为无穷大，所以梯形控制曲线在控制电机时，起动和停止会有很大的冲击和震动。3次多项式S形曲线的加速度是有一定阶跃，但其应用于电机的控制时，已经能够很好的减小冲击和震动。
在本设计中，由于回转盘转动惯量较大，并且具有间歇运动的特点，在设计中，除了设计了常用的梯形控制曲线和3次多项式S形曲线外，又设计有三角函数构成的S形曲线。
其加加速度设计为：

其图形如图4所示。

这样的加加速度曲线能够很好地减少启动的冲击、超调和振动。
所以以此设计完整的S曲线的加加速度为：

其图形如图5所示。

速度为加速度的积分，即：

关键词： 改进 设计 分析 检测机 自动 连接器 电连接器 自动检测机 三角函数S曲线 控制算法 DSP